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了解伺服电机维修六个常见的伺服电机调试方法

作者:广州鑫恒电气设备有限公司 浏览: 发表时间:2020-06-24 15:25:36

伺服电机维修六个常见的伺服电机调试方法  

1、初始化参数
  
  在接线之前,先初始化参数欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  在控制卡上:选好控制方式欧洲杯竞猜官网_welcome_首页;将PID参数清零欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,确?欧洲杯竞猜官网_welcome_首页?刂瓶ㄔ俅紊系缡奔次俗刺分薇翰鹿偻鴂welcome_首页。
  
  在伺服电机上:设置控制方式欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页;设置控制信号与电机转速的比例关系。
  
  一般来说欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  2欧洲杯竞猜官网_welcome_首页、接线
  
  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线欧洲杯竞猜官网_welcome_首页、使能信号线欧洲杯竞猜官网_welcome_首页、伺服输出的编码器信号线欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  复查接线没有错误后欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,伺服电机和控制卡(以及PC)上电欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  此时电机应该不动欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,检查使能信号的设置与接线欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,否则检查编码器信号的接线和设置欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  

伺服电机维修


  3欧洲杯竞猜官网_welcome_首页、试方向
  
  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  通过控制卡打开伺服的使能信号欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。这是伺服应该以一个较低的速度转动欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,这就是传说中的“零漂”欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。使用这个指令或参数欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
  
  如果不能控制欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
  
  确认给出正数欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,电机正转,编码器计数增加;给出负数欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,电机反转转欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,编码器计数减小欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  如果电机带有负载欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,行程有限欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,不要采用这种方式欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  测试不要给过大的电压欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,建议在1V以下欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,使其一致。
  
  4欧洲杯竞猜官网_welcome_首页、抑制零漂
  
  在闭环控制过程中欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,将其抑制住欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,使电机的转速趋近于零欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  由于零漂本身也有一定的随机性欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,所以欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,不必要求电机转速为零欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  5欧洲杯竞猜官网_welcome_首页、建立闭环控制
  
  再次通过控制卡将伺服使能信号放开欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,就输入控制卡能允许的小值欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。将控制卡和伺服的使能信号打开欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。
  
  这时欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
  
  6欧洲杯竞猜官网_welcome_首页、调整闭环参数
  
  细调控制参数欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,确保电机按照控制卡的指令运动欧洲杯竞猜官网_welcome_首页欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,这是必须要做的工作,而这部分工作欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,更多的是经验欧洲杯竞猜官网_welcome_首页,这里只能从略了欧洲杯竞猜官网_welcome_首页。

本文章来自于伺服电机维修

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